现代操作系统都建立在任务的基础上,任务是rhino中代码的一个基本执行环境,有的操作系统也称之为线程(thread)。

概述

多任务的运行环境提供了一个基本机制让上层应用软件来控制/反馈真实的/离散的外部世界,从宏观上可以看作单个CPU执行单元上同时执行多个任务,微观上看,CPU快速地切换任务来执行。Rhino实时操作系统支持多任务机制。

每个任务都具有上下文(context),上下文context是指当任务被调度执行的时候此任务能看见的CPU资源和系统资源,当发生任务切换的时候,任务的上下文被保存在任务控制块(ktask_t)中,这些上下文包括当前任务的CPU指令地址(PC指针)、当前任务的栈空间、当前任务的CPU寄存器状态等。

任务管理功能的相关源码位于:/kernel/rhino/core/目录中。

头文件内容包含如下:
#include <aos/aos.h>
#include <aos/kernel.h>
#include "k_task.h"

API列表

API名称 说明
aos_task_new() 动态创建一个任务,任务句柄不返回,创建完后自动运行
aos_task_new_ext() 态创建一个任务,传入任务句柄,并指定优先级,创建完后自动运行
aos_task_exit() 任务自动退出
aos_task_delete() 任务删除
aos_task_name() 返回任务名
aos_task_key_create() 返回任务私有数据区域的空闲块索引(目前用于yloop,2.1版本后不用于yloop)
aos_task_key_delete() 删除任务私有数据区域的空闲块索引(目前用于yloop,2.1版本后不用于yloop)
aos_task_setspecific() 设置当前任务私有数据区域的某索引空闲块内容(目前用于yloop,2.1版本后不用于yloop)
aos_task_getspecific() 获取当前任务私有数据区域的某索引数据块内容(目前用于yloop,2.1版本后不用于yloop)
aos_msleep() 任务挂起若干毫秒

aos_task_new()

定义描述
定义 描述
函数原型 int aos_task_new(const char *name, void (*fn)(void *), void *arg, int stack_size)
描述
  • 动态创建一个任务,任务句柄不返回,创建完后自动运行
  • 采用默认优先级AOS_DEFAULT_APP_PRI
  • 受宏RHINO_CONFIG_KOBJ_DYN_ALLOC开关控制
入参
  • name:任务名
  • fn:任务处理函数
  • Arg: 任务处理函数参数
  • stack_size:任务栈大小(单位:字节)
返回值 类型:int,返回0表示成功,返回其它值表示失败

aos_task_new_ext()

定义描述
定义 描述
函数原型 int aos_task_new_ext(aos_task_t *task, const char *name, void (*fn)(void *), void *arg, int stack_size, int prio)
描述
  • 动态创建一个任务,传入任务句柄,并指定优先级,创建完后自动运行
  • 受宏RHINO_CONFIG_KOBJ_DYN_ALLOC开关控制
入参
  • task:任务句柄
  • name:任务名
  • fn:任务处理函数
  • Arg: 任务处理函数参数
  • stack_size:任务栈大小(单位:字节)
  • Prio:任务运行优先级 (范围:0~ RHINO_CONFIG_PRI_MAX-2; RHINO_CONFIG_PRI_MAX-1为idle任务)
返回值 类型:int,返回0表示成功,返回其它值表示失败

aos_task_exit()

定义描述
定义 描述
函数原型 void aos_task_exit(int code)
描述
  • 任务自动退出
  • 受宏RHINO_CONFIG_KOBJ_DYN_ALLOC开关控制
入参 code:暂时无用
返回值

aos_task_delete()

定义描述
定义 描述
函数原型 int aos_task_delete(char *name)
描述 任务删除
入参 name:任务名
返回值 类型:int,返回0表示成功,返回其它值表示失败

aos_task_name()

定义描述
定义 描述
函数原型 const char *aos_task_name(void)
描述 返回任务名
入参
返回值 类型:char *;任务名

aos_task_key_create()

定义描述
定义 描述
函数原型 int aos_task_key_create(aos_task_key_t *key)
描述
  • 返回任务私有数据区域的空闲块索引
  • 范围:0~RHINO_CONFIG_TASK_INFO_NUM-1
  • 每索引块可存放一个void*地址
出参 Key: 任务私有数据区域的空闲块索引
返回值 类型:int,返回0表示成功,返回其它值表示失败

aos_task_key_delete()

定义描述
定义 描述
函数原型 void aos_task_key_delete(aos_task_key_t key)
描述
  • 删除任务私有数据区域的空闲块索引
  • 范围:0~RHINO_CONFIG_TASK_INFO_NUM-1
出参 Key: 任务私有数据区域的空闲块索引
返回值

aos_task_setspecific()

定义描述
定义 描述
函数原型 int aos_task_setspecific(aos_task_key_t key, void *vp)
描述
  • 设置当前任务私有数据区域的某索引空闲块内容
  • 受宏RHINO_CONFIG_TASK_INFO开关控制
  • 范围:0~RHINO_CONFIG_TASK_INFO_NUM-1
入参 Vp: 需要存放进入任务私有空闲区域的地址指针
出参 Key: 当前任务私有数据区域的空闲块索引
返回值 类型:int,返回0表示成功,返回其它值表示失败

aos_task_getspecific()

定义描述
定义 描述
函数原型 void *aos_task_getspecific(aos_task_key_t key)
描述
  • 获取当前任务私有数据区域的某索引数据块内容
  • 受宏RHINO_CONFIG_TASK_INFO开关控制
  • 范围:0~RHINO_CONFIG_TASK_INFO_NUM-1
出参 Key: 任务私有数据区域的空闲块索引
返回值 Void*:私有区域某索引内容

aos_msleep()

定义描述
定义 描述
函数原型 void aos_msleep(int ms)
描述 将当前任务睡眠,单位ms
参数 输入参数类型int,表示睡眠ms数
返回值

调用示例

创建一个任务,获取任务名字,创建任务私有数据区域,设置私有区域内容、获取私有区域内容,删除私有数据区域,任务退出
/* 创建任务test_task,任务栈大小为1024字节 */ 
aos_task_new("test_task", test_task, NULL, 1024)


static void test_task(void *paras)
{
    int ret = -1;
    int var = 0;
    aos_task_key_t task_key;
    void *task_value = NULL;

     /* 创建任务私有数据区域*/
    ret = aos_task_key_create(&task_key);
    /* 打印任务名和任务私有数据区域索引值*/
    printf("%s task key %d: \r\n", aos_task_name(), task_key);

    aos_msleep(10);    // 任务休眠10ms
    var = 0x5a5a;
     /* 设置当前任务私有数据区域的某索引空闲块内容 */
    ret = aos_task_setspecific(task_key, &var);

    /* 获取当前任务私有数据区域的某索引数据块内容 */
    task_value = aos_task_getspecific(taks_key);
    printf("%s task key %d: \r\n", aos_task_name(), *(int*)task_value);

    /* 删除任务私有数据区域的空闲块索引 */
    aos_task_key_delete(task_key);

    /* 任务退出 */
    aos_task_exit(0);
}