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DT-PID

本文为您介绍智能控制的DT-PID算法组件。

DT-PID是常见的单变量基础控制器,其算法简单、鲁棒性好、可靠性高,被广泛应用于工业过程控制,尤其适用于可建立精确数学模型的确定性控制系统。

比例系数Kp的增大将加快系统的响应,它的作用在于输出值较快,但不能很好地稳定在一个理想的数值,虽较能有效地克服扰动的影响,但可能会有余差出现。过大的比例系数会使系统有比较大的超调并产生振荡,使稳定性变差。

积分系数Ti能在比例系数的基础上消除余差,它能对稳定后有累积误差的系统进行误差修正,减小稳态误差。

微分系数Td具有超前作用,对于具有容量滞后的控制通道,引入微分系数参与控制,在微分项设置得当的情况下,对提高系统的动态性能指标有显著效果,它可以使系统超调量减小、稳定性增加、动态误差减小。

计算逻辑原理

计算逻辑

使用流程说明

完成批量输入和批量输出参数配置。

参数说明

输入端口参数

参数名

描述

默认值

范围

比例系数

PID控制器关键参数Kp

1

积分系数

PID控制器关键参数Ti

0

微分系数

PID控制器关键参数Td

0

目标设定值

被控变量的设定值SP

设定值死区下限增量

被控变量设定范围的下限-目标设定值

0

≤0

设定值死区下限增量

被控变量设定范围的上限-目标设定值

0

≤0

被控变量测量值

被控变量的测量值PV

控制变量上限

控制变量可执行范围的上限

9999

控制变量下限

控制变量可执行范围的下限

-9999

小于控制变量上限

控制变量测量值

控制变量的测量值u

前馈量

PID的前馈变量,只有连续前馈的差值才会作用到最终结果。

算法开关

算法开关打开的时候才会运算,否则输出为quality=0的坏值。

输出端口参数

参数名

描述

u

计算得到的控制变量