本文介绍双目立体视觉深度估计EstimateStereoImageDepth的语法及示例。

功能描述

双目立体视觉深度估计能力可以基于两张输入的双目彩色图像(左图和右图),估计并输出左图所对应的视差图。

您可以在体验中心进行体验与试用。

说明 阿里云视觉智能开放平台视觉AI能力API接入、接口使用或问题咨询等,请通过钉钉群(23109592)加入阿里云视觉智能开放平台咨询群联系我们。

应用场景

  • 辅助驾驶:双目立体视觉深度估计可比较精确地估计路上的物体距离,可以以较低成本的视觉方案,提供车距告警等辅助驾驶功能。
  • 服务或货运机器人:双目立体视觉深度估计作为SLAM(定位与地图构建)的测距方式,可以帮助机器人以较低成本的视觉方案实现自动行进。

特色优势

  • 较低的深度测算成本:相对于激光雷达,毫米波雷达,双目立体视觉深度估计可以以较低成本获得较高精度的深度数据,帮助低速的无人小车、机器人实现自动行驶。
  • 较高精度的深度信息:相对于单目深度估计,双目立体视觉深度估计可以获取到较高精度的深度信息。

接入指引

1. 注册阿里云账号:打开阿里云官网,在阿里云官网右上角,单击立即注册,按照操作提示完成账号注册。

2. 开通能力:请确保您已开通3D视觉服务,若未开通服务请立即开通

3. 创建AccessKey:请确保您已创建AccessKey,如果您使用的是子账号AccessKey,您需要给子账号赋予AliyunVIAPIFullAccess权限,具体操作,请参见RAM授权

4. 在线调试(可选):您可以通过OpenAPI Explorer在线调试能力,查看完整的调用示例代码及SDK依赖信息,也可以下载完整的工程。

5. 开发接入:能力支持SDK方式调用,您可以选择合适的开发语言进行接入,具体操作,请参见SDK总览

输入限制

  • 图像格式:JPEG、JPG、PNG、BMP。
  • 图像大小:不超过3 MB。
  • 图像分辨率:小于960×960像素(宽×高)。如果图像不满足以上要求,系统会将图像按比例进行缩放。
  • URL地址中不能包含中文字符。

调试

您可以在OpenAPI Explorer中直接运行该接口,免去您计算签名的困扰。运行成功后,OpenAPI Explorer可以自动生成SDK代码示例。

请求参数

名称 类型 是否必选 示例值 描述
Action String EstimateStereoImageDepth

系统规定参数。取值:EstimateStereoImageDepth

LeftImageURL String https://viapi-test.oss-cn-shanghai.aliyuncs.com/test-team/xxxx/test/left.png

左图URL地址。推荐使用上海地域的OSS链接,对于文件在本地或者非上海地域OSS链接的情况,请参见生成URL

RightImageURL String https://viapi-test.oss-cn-shanghai.aliyuncs.com/test-team/xxxx/test/right.png

右图URL地址。推荐使用上海地域的OSS链接,对于文件在本地或者非上海地域OSS链接的情况,请参见生成URL

返回数据

名称 类型 示例值 描述
RequestId String 8B69644C-4815-476B-B087-340BAADE8E35

请求ID。

Data Object

返回的结果数据内容。

DisparityMapURL String http://virutalbuy-public.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/StereoDepthPrediction/972ebf03-bd8c-47f6-9281-383fef3fff09/disparity.npy

返回左图对应视差结果的URL。

说明 .npy文件需要用Python NumPy加载读取。
DisparityVisURL String http://virutalbuy-public.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/StereoDepthPrediction/972ebf03-bd8c-47f6-9281-383fef3fff09/disparity.png

返回左图对应视差可视化结果的URL。

SDK参考

阿里云视觉AI能力推荐使用SDK调用,支持多种编程语言,文件参数通过SDK调用可支持本地文件及任意URL,具体可参见SDK总览

示例

请求示例

http(s)://threedvision.cn-shanghai.aliyuncs.com/?Action=EstimateStereoImageDepth           //更多关于访问域名(Endpoint)信息,请参见:https://help.aliyun.com/document_detail/143103.html
&LeftImageURL=https://viapi-test.oss-cn-shanghai.aliyuncs.com/test-team/xxxx/test/left.png
&RightImageURL=https://viapi-test.oss-cn-shanghai.aliyuncs.com/test-team/xxxx/test/right.png
&公共请求参数

正常返回示例

XML格式

HTTP/1.1 200 OK
Content-Type:application/xml

<EstimateStereoImageDepthResponse>
    <RequestId>8B69644C-4815-476B-B087-340BAADE8E35</RequestId>
    <Data>
        <DisparityMapURL>http://virutalbuy-public.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/StereoDepthPrediction/972ebf03-bd8c-47f6-9281-383fef3fff09/disparity.npy</DisparityMapURL>
        <DisparityVisURL>http://virutalbuy-public.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/StereoDepthPrediction/972ebf03-bd8c-47f6-9281-383fef3fff09/disparity.png</DisparityVisURL>
    </Data>
</EstimateStereoImageDepthResponse>

JSON格式

HTTP/1.1 200 OK
Content-Type:application/json

{
  "RequestId" : "8B69644C-4815-476B-B087-340BAADE8E35",
  "Data" : {
    "DisparityMapURL" : "http://virutalbuy-public.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/StereoDepthPrediction/972ebf03-bd8c-47f6-9281-383fef3fff09/disparity.npy",
    "DisparityVisURL" : "http://virutalbuy-public.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/StereoDepthPrediction/972ebf03-bd8c-47f6-9281-383fef3fff09/disparity.png"
  }
}

错误码

关于双目立体视觉深度估计的错误码,详情请参见常见错误码

安全声明

  • 请确保上传的图片或文件来源符合相应的法律法规。
  • 通过体验调试上传的临时文件有效期为1小时,在24小时后会被系统自动清理删除。