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智能小车:用钉钉小程序通过HaaS100控制驱动电机示例

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1. 案例简介

阿里在云栖大会上发布第一款机器人“小蛮驴”,瞬间激起千层浪。无人车,智能物流,机器人等一些概念又火热了一把。借“小蛮驴”的东风以及火热的HaaS,我们推出了更加亲民的“小小蛮驴”,丰富HaaS的场景打造,吸引更多的开发者和企业来加入HaaS的生态建设。

2. 基础知识

2.1 HaaS100开发板

HaaS100 是一款物联网场景中的标准开发板,并配套嵌入到硬件中的软件驱动及功能模块,为用户提供物联网设备高效开发服务。

HaaS100核心板有着丰富的外设接口,如下所示:

详细的资料参考HaaS 100 硬件规格

2.2 驱动电机

驱动电机芯片是小车最重要的模块之一,2A的强大输出电流为小车提供满满的动力。在驱动模块接口的定义中包括:IN1和IN2是控制小车的左电机,IN3和IN4是控制小车的右电机,ENA和ENB引脚为输出使能管脚,高电平有效,IN1、IN2、IN3和IN4可以通过PWM脉冲调速。电机控制:IN1高电平,IN2低电平,左电机正传;IN1低电平,IN2高电平,左电机反传;IN3高电平,IN4低电平,右电机正传;IN3低电平,IN4高电平,右电机反传。

2.3 超声波测距模块

超声波测距一般有4个管脚:GND:接公共地VCC:供5V电源Trigger:触发控制,信号输入引脚Echo:回响信号输出引脚超声波测距原理是当发送的超声波遇到物体被发射回来,被接收端接收,然后通过发送信号到接收到回响的信号时间间隔可以测算出距离。

测距过程如下:HaaS100给Trigger引脚至少10uS的脉冲触发信号,这时候超声波模块发射8个40KHz的方波,然后模块自动检测是否有信号返回。若检测到回响信号,会通过Echo引脚输出一个高电平脉冲,脉冲的宽度就是超声波从发射到返回的时间t。假设小车距离障碍物距离L,2L=vt,L=vt/2,其中v声音的传播速度340m/s。

2.4 红外避障

红外避障原理就是当障碍物靠近的时候,红外接收到的发射光强度越来越大,所以增大了输出的模拟信号,模拟信号接入比较器,经过比较器处理,输出数字信号。读取数字信号电平,就可以判断前方是否有障碍物。

2.5 测速模块

测速模块主要原理是由码盘结合光电传感器,传感器一端为发射光,另一端接收光,通过测量单位时间内脉冲个数得出小车的速度,本模块采用施密特触发器输出的信号非常稳定( 去抖)。

3. 物料清单

智能车底板电路

  • 红外接收头子,实现红外遥控小车

  • 5V电源稳压芯片

  • 电机驱动芯片,电流可达2A,为小车提供强大的动力

  • 电源指示灯

  • 保护二极管

其他丰富接口

  • 电机接口

  • 超声波模块接口

  • 舵机模块接口

  • 测速模块接口

  • 红外避障模块接口

  • 电池座接口

  • HaaS连接接口

物料

规格

购买链接

HaaS100开发板

阿里云天猫链接

智能车套件

提供完整一套小车配件,结合HaaS100,可以实现云端钉控制

微雪微雪链接

4. 案例实现

本案例实现了小车模型中的电机控制