管理设备与机器人接入-云原生数据仓库AnalyticDB(AnalyticDB)-阿里云帮助中心

本文介绍如何将机器人接入具身智能平台、管理设备状态以及通过平台远程下发任务。

平台架构

具身智能平台采用三层架构实现云端与机器人设备的连接：

层级	组件	职责
云端层	AnalyticDB 具身智能平台	设备管理、任务调度、数据存储
边缘代理层	adb-robot-client（MQTT 客户端）	设备与云端之间的通信代理，接收云端命令并转发至 LeRobot
机器人层	LeRobot 兼容机器人	执行采集、推理等实际操作

设备通过 MQTT 协议与平台通信。平台为每台设备分配独立的 MQTT 连接信息（主机、客户端 ID、用户名和密码）。

添加设备

登录具身智能平台。
在左侧导航栏中，单击设备管理。
单击添加设备。

在弹窗中配置以下参数：

参数	是否必填	说明
设备名称	必填	自定义设备名。建议使用有意义的命名规则，便于管理。
设备类型	必填	从下拉列表中选择：移动机器人、工业机械臂、无人机或其他。
描述	选填	设备的补充说明。

单击确定。

添加完成后，单击设备列表中的详情可查看 MQTT 连接信息，包括 MQTT 主机、客户端 ID、用户名和密码。在设备端配置 adb-robot-client 时需要这些信息。

查看设备状态

设备管理页面以列表形式展示所有已注册设备的实时状态：

列	说明
设备 ID	平台分配的唯一标识。
设备名称	注册时填写的名称。
设备类型	移动机器人、工业机械臂、无人机或其他。
状态	在线或离线。设备运行 adb-robot-client 并连接 MQTT 后状态变为在线。
注册时间	设备添加时间。

单击刷新可更新设备状态。

LeRobot 生态机器人接入

对于已适配 LeRobot 框架的机器人（如宇树 G1），可通过 adb-robot-client SDK 零改造接入平台。

安装 SDK

pip install adb-robot-client

说明

adb-robot-client 目前尚未发布到 PyPI，请联系研发获取安装包。

连接平台

使用 --mqtt 参数启动客户端，将设备连接到平台：

adb-robot-client \
  --mqtt \
  --mqtt.broker_host <MQTT主机> \
  --mqtt.broker_port <MQTT端口> \
  --mqtt.robot_id <机器人ID> \
  --mqtt.client_id <MQTT客户端ID> \
  --mqtt.username <MQTT用户名> \
  --mqtt.password <MQTT密码>

其中 MQTT 连接信息从平台设备详情页获取。连接成功后，设备状态自动变为在线。

支持两种配置方式：

逐项设置：--mqtt.broker_host <值> --mqtt.client_id <值> ...
整体传入：--mqtt='{"broker_host": "<值>", "client_id": "<值>", ...}'

adb-robot-client 的其他参数（如 --teleop、--policy.type 等）继承自 LeRobot，按需添加即可。

新机器人接入

对于非 LeRobot 生态的自研机器人，需要完成以下开发工作才能接入平台：

实现 LeRobot Robot 接口：按照 LeRobot 框架规范实现机器人的控制接口，包括关节状态读取和动作执行。
开发接入 Agent：基于 adb-robot-client SDK 开发设备端代理程序，处理平台下发的 MQTT 命令。

说明

新机器人接入属于代码开发工作，具体接口规范和示例代码请参见 LeRobot 官方文档。

远程任务下发

设备在线后，管理员可在平台上远程下发以下任务：

数据采集任务：通过数据采集页面创建任务并分配到设备。平台通过 MQTT 向设备发送采集命令（建立连接→确认→开始录制→停止录制→断开连接），详见采集与管理数据。
推理任务：通过模型部署页面将训练好的模型部署为推理服务后，平台可向设备下发推理任务。设备接收到命令后调用推理服务进行实时推理。

管理设备

在设备列表中，可以对已有设备执行以下操作：

详情：查看设备的 MQTT 连接信息。
编辑：修改设备名称、类型和描述。
删除：移除设备。